Ce n'est qu'au XIXème siècle que l'historien Schweighaeuser fit le lien entre ce château, établi à 588 mètres d'altitude dans le massif forestier du Mont Sainte-Odile, et le Waldsberg, célèbre pour le siège que l'armée strasbourgeoise y tint en 1406.
L'édification du château
Dressé sur une terre appartenant au monastère du Hohenbourg (Mont Sainte-Odile), dont les Hohenstaufen étaient les avoués, le Waldsberg fut vraisemblablement construit afin de défendre ce vaste domaine à une époque où les intérêts de la famille impériale étaient menacés.
Après la mort en 1197 de l'empereur Henri VI, fils de Frédéric Ier Barberousse, les Hohenstaufen se retrouvent à nouveau aux prises avec les Eguisheim, leurs ennemis de toujours. Otton de Bourgogne lance alors plusieurs chantiers pour protéger les biens impériaux : le Landsberg à l'est, le château de Dreistein à l'ouest, et le Waldsberg au nord.
Probablement démarrée vers 1198-1200, la construction du château fut rapidement stoppée, Otton ayant été assassiné en 1200, pour ne reprendre que bien plus tard, vers 1218, lorsque Frédéric II, fils de Henri VI, sera finalement élu empereur. Ceci pourrait expliquer les différences constatées dans l'appareillage des murs, de fines pierres à bossage ayant succédé à des blocs plus gros.
Le siège de 1406
Les archives restent muettes au sujet du château jusqu'au début du XVème siècle. En 1406, la famille Erb, qui se partage le fief avec les Rathsamhausen-Ehenweier, était alors en conflit avec la ville de Strasbourg au sujet d'actes de brigandage commis quelques années auparavant. Pour mettre fin à cette querelle, la ville d'Obernai accepta de recevoir les deux parties. Mais Walther Erb attaqua la délégation strasbourgeoise alors qu'elle se rendait à Obernai, et emprisonna ses membres au château.
Se devant de réagir face à un tel affront, l'armée de la ville de Strasbourg, avec sa précieuse artillerie, mis le siège devant le château et s'empara de la place au bout de huit jours. Le château fut pillé et détruit. Walther Erb, qui s'était enfui en laissant ses hommes face à l'assaillant, réclama plus tard justice à la Sainte-Vehme (die Faym) ; l'affaire n'était toujours pas réglée en 1423, et aucune archive n'en parle après cette date. Rien n'indique en outre que le château ait été reconstruit après le siège.
Un fief réunifié
En 1434, la famille Beger reçoit de l'empereur Sigismond la part du fief détenue jusque là par les Erb. A l'extinction des Beger en 1532, les ruines du château reviennent donc entièrement aux Rathsamhausen- Ehenweier, auxquels seront inféodées en 1550 par Charles Quint toutes les dépendances du burg (droits de chasse et de pêche, et forêts).
Un peu plus tard, en 1562, les Rathsamhausen entrèrent en procès avec la communauté d'Oberottrot pour une affaire de droits de pâturage. Dans les actes du tribunal de Rottweil chargé d'instruire l'affaire, le lieu y est parfois appelé Haule, près du Haulthal, et le Waldsberg y est même nommé Haulschloss.
Les ruines demeurèrent possession des Rathsamhausen-Ehenweier jusqu'à la Révolution, et depuis sont propriété privée.